В данной работе изложен процесс разработки манипулятора с мягким схватом. Проведен аналитический обзор манипуляторов с мягкими схватами. Решено использовать классический жесткий схват с дополнительными съемными деформируемыми пластинами. Разработана 3D-модель манипулятора, произведена анимация его движения, смоделирована деформация мягкого схвата. Создан действующий прототип манипулятора с мягким схватом. Решена обратная задача кинематика для манипулятора с 4 степенями подвижности. Разработаны управляющая программа манипулятора, программа для распознавания координат объекта по фотографии с использованием компьютерного зрения. Произведены тестовые запуски манипулятора, показывающие работоспособность конструкции как самого манипулятора, так и мягкого схвата.

In this paper, the development process of manipulator with soft gripper is described. An analytical review of manipulators with soft grippers was carried out. It’s decided to use a classic rigid gripper with additional removable deformable plates. A 3D model of the manipulator was developed, its movement was animated, and deformation of the soft gripper was modeled. A working prototype of a soft gripper manipulator has been created. The inverse kinematics problem for a manipulator with 4 degrees of mobility is solved. A manipulator control program, a program for recognizing the coordinates of an object from a photograph using computer vision, has been developed. Test runs of the manipulator were made, showing the operability of the design of both the manipulator itself and the soft gripper.