Большинство задач, которые ставятся перед мобильными роботами связаны с разработкой определенных последовательностей действий, необходимых для достижения цели. В случае навигационных задач эти действия фактически могут быть формализованы с точки зрения достижения роботом определенных областей в пространстве. Диссертация посвящена навигационной системе мобильного робота, способной предотвращать столкновения с препятствиями, искать кратчайший маршрут, а также строить карту местности. В частности, рассматривается мобильный робот, помещенныйвнутри комнаты с препятствиями. Практическими примерами применения могут служить музейные роботы-гиды, шеф-роботы для нужд гостиниц доставляющие блюда в номера, роботы-пылесосы. Для достижения целей работы построена виртуальная модель мобильного робота со сканирующим лазерным датчиком измерения расстояний. Рассмотрены алгоритмы нахождения кратчайшего пути и алгоритмы обхода препятствий. Протестирована система картированияс использованием программного комплекса Robotic Operating System (ROS). Представлены и проанализированы результаты испытаний и экспериментов. В ходе работы разработана система, основанная на знаниях для предотвращения столкновений с препятствиями, в которой используется два вида представления знаний – в виде символьной базы знаний и базы знаний на основе нейронных сетей.Разработан программный интерфейс для контроля и мониторинга состояния мобильного робота на базе.