В работе представлена математическая модель управления движением автономного твердого тела, движущегося в вязкой несжимаемой стратифицированной жидкости, а также аналитический и численный анализ этой модели. Предполагается, что тело не имеет собственной двигательной установки, но оснащено управляемыми рулями - крыльями конечного размаха. Оно перемещается под действием выталкивающей силы Архимеда и подъёмной силы крыла. Управление осуществляется путем изменения угла атаки крыла с целью обеспечения выхода тела в окрестность заданной точки поверхности. Движение тела считается плоскопараллельным. В основу данной работы положены результаты, ранее опубликованные в работах Фирсова А.Н. и Кузнецовой Л.В.