Objetivo: compreender as motivações das mulheres na escolha do parto domiciliar planejado e as percepções dessa vivência. Método: estudo descritivo, exploratório e qualitativo, desenvolvido com 14 mulheres que vivenciaram um parto domiciliar planejado entre janeiro de 2019 e dezembro de 2020. As entrevistas foram realizadas entre março e maio de 2021, transcritas na íntegra e submetidas à análise de conteúdo. Resultados: a análise possibilitou compreender que as motivações para escolha do parto domiciliar planejado estiveram relacionadas ao sentimento de medo das práticas obstétricas hospitalares. A segurança no ambiente domiciliar, a garantia da autonomia e a possibilidade da presença dos filhos foram tanto motivações como percepções positivas dessa vivência. A resistência por parte da sociedade foi frequentemente vivenciada. Conclusão: o modelo obstétrico vigente precisa ser repensado e readequado, com vistas à oferta assistência ao parto segura e respeitosa, seja em âmbito domiciliar ou hospitalar. Descritores: Parto domiciliar. Parto natural. Parto obstétrico. Enfermagem obstétrica. Pesquisa qualitativa.