Tradicionalmente, cursos de Graduação em Odontologia apresentavam modelo tradicional de ensino, adepto ao paradigma biomédico e à formação de competências para atuação no setor privado. Por meio do Sistema Único de Saúde (SUS), estratégias foram propostas para favorecer mudanças no processo formativo, coerentes com as necessidades da população e do SUS. O artigo relata a experiência de um curso de Odontologia com a implementação do estágio curricular “Compreensão Social em Saúde” nos períodos iniciais do curso, desenvolvido em diferentes equipamentos sociais, transcendendo os espaços usuais das instituições de saúde como cenários de prática. A experiência dos discentes foi avaliada mediante relatórios descritivos e roda de conversa. As conclusões quanto ao impacto do estágio na formação dos estudantes apontam maior compreensão do contexto social, sensibilização às desigualdades sociais, empatia e conscientização sobre o papel do profissional de saúde na sociedade.