O objetivo deste artigo é apresentar e discutir parâmetros que otimizem o matriciamento em saúde mental como dispositivo de cuidado. Trata-se de estudo qualitativo, orientado pelas teorias psicanalíticas de grupo. Observamos, registramos e analisamos seis reuniões de matriciamento entre serviços especializados e Atenção Primária à Saúde (APS). As principais dificuldades encontradas se referiam a assegurar horários e espaços para as reuniões, bem como disparidades na compreensão sobre a tarefa. Em contrapartida, identificamos também momentos que evidenciam um cuidado mútuo, em sintonia com a literatura sobre as relações entre equipes e usuários. Concluímos destacando a importância do conhecimento sobre os processos psíquicos em jogo no grupo de profissionais, favorecendo, assim, maior clareza sobre sua tarefa e consequente engajamento dos participantes, potencializando o matriciamento como dispositivo de cuidado, tanto dos usuários do Sistema Único de Saúde (SUS) quanto dos profissionais.