O artigo discute a noção de território nas práticas de cuidado e de pesquisa em saúde com base na experiência de pesquisa-intervenção participativa sobre o trabalho de uma equipe de Consultório na Rua. A prática de cuidado analisada caracteriza-se por um modo de relação específico com os territórios de vida dos usuários. Para isso, analisa-se a produção de saúde na Atenção Básica no Sistema Único de Saúde (SUS) e o que significa acolher o protagonismo do território nesse cenário. A abordagem metodológica adotada, por sua vez, implicou a construção de um dispositivo no qual o território foi protagonista do processo investigativo, levando a uma reflexão sobre a participação do território na pesquisa-intervenção participativa. Ao final desse percurso, analisou-se uma aproximação entre cuidar e pesquisar, ampliando as possibilidades de compreender o papel do território em ambas as práticas.