A servo control with unknown system parameters and the constraints imposed on the maximal position and velocity is considered. The barrier Lyapunov functions approach is applied to assure the preservation of bounds in any conditions. The system performance is compared for three cases of the controller design: based on quadratic Lyapunov functions, based on barrier Lyapunov functions if only position constraints are imposed and based on barrier Lyapunov functions if both position and velocity bounds are present. The tuning rules are discussed and several numerical experiments demonstrating features of the proposed control and the influence of the parameters are presented. Streszczenie. Opisano problem sterowania napedowym ukladem nadąznym z nieznanymi parametrami i ograniczeniami nalozonymi na maksymalne wartości polozenia i predkości. Porownano wlaściwości trzech ukladow regulacji: ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie kwadratowych funkcji Lapunowa, ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa i ograniczeniem na polozenie, oraz ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa przy ograniczeniach na polozenie i predkośc. Opisano szereg eksperymentow, ktore ilustrują charakterystyczne wlaściwości ukladu regulacji i dostarczają wnioskow co do wyboru parametrow algorytmu sterowania. (Adaptacyjne sterowanie nadąznego ukladu napedowego z ograniczeniami z zastosowaniem barierowych funkcji Lapunowa)