Este trabalho concentra-se nas experiências de r-existência das comunidades quilombolas de Baía Formosa e Caveira, localizadas nos municípios de Armação dos Búzios e São Pedro da Aldeia, concomitantemente, interior do estado do Rio de Janeiro. Utilizando as categorias de Modernidade/Colonialidade, colonialismo, racismo e r-existência, exploramos as condições macroestruturais que moldam as relações de poder e exploração enfrentadas por esses grupos. Analisamos como Modernidade e colonialismo se entrelaçaram para consolidar o capitalismo global, destacando o impacto contínuo do racismo nas relações sociais contemporâneas. Além disso, investigamos as lutas de resistência e organização social dos quilombolas em resposta a desafios socioambientais e territoriais, incorporando a compreensão do projeto de dominação subjacente à lógica do sistema-mundo capitalista moderno/colonial. Em termos metodológicos, esse trabalho se baseia em articular robusta revisão de literatura como fundamentação teórico-conceitual junto às experiências desses grupos sociais, condensadas em pesquisas de autores oriundos da região dos quilombos em questão.