The perfection of the mathematical model of AUV motion in the horizontal plane is presented. In order to study the change in the hydrodynamic characteristics of AUV, a simulation of its motion in the MATLAB Simulink system was performed. The analysis of the basic typical modes of movement of the AUV has revealed that during the execution of the mission, the propulsion and steering complex of the apparatus functions in a beveled stream of water flowing. During the research, it was found that the propeller stroke has a nonlinear dependence on the angle of flow of water, as well as on the speed of the AUV. The developed mathematical model gives the opportunity to specify the necessary parameters for the development of high-quality automatic control systems AUV.

Представлено усовершенствование математической модели движения АПА в горизонтальной плоскости. С целью исследования изменения гидродинамических характеристик АПА проведено моделирование его движения в системе Simulink среды MATLAB. Проведенный анализ основных типовых режимов движения АПА обнаружил, что во время выполнения миссии движительно-рулевой комплекс аппарата функционирует в скошенном набегающем потоке воды. Во время исследований установлено, что сила упора гребного винта имеет нелинейную зависимость от угла набегающего потока воды, а также от скорости движения АПА. Разработанная математическая модель дает возможность уточнить необходимые параметры для разработки высококачественных систем автоматического управления АПА.

Представлено удосконалення математичної моделі руху автономним ненаселеним підводним апаратом (АНПА) в горизонтальній площині. З метою дослідження зміни гідродинамічних характеристик АНПА проведено моделювання його руху в системі Simulink середовища MATLAB. Проведений аналіз основних типових режимів руху АНПА виявив, що під час виконання місії рушійно-стерновий комплекс апарата функціонує у скошеному потоку води, що набігає. Під час досліджень встановлено, що сила упору гребного гвинта має нелінійну залежність від кута потоку води, що набігає, а також від швидкості руху АНПА. Розроблена математична модель надає змогу уточнити необхідні параметри для розробки високоякісних систем автоматичного керування АНПА.