This paper considers the influence of the change in the length of the pendulum string (rope) on the amplitude of the suspended cargo damped oscillations for the given initial parameters under the bridge crane operating conditions. The basic relations of the transient processes in the investigated mechanisms of the main ascent have been given. An analytical scheme for controlling the cargo anti-swaying system has been constructed. The force moments brought to the suspension point (coil of the rope stock) when adjusting the position of the cargo in space have been described. Graphs of damped oscillations amplitudes have been constructed for different lengths of the pendulum arm. Several special cases of the cargo position relative to the hanging point have been considered for determining the optimal length of the rope in which a system consisting of: an induction motor with a cage rotor, a frequency converter, an industrial logic controller, an inclination angle sensor, a load sensor and a group of end switches - will work most efficiently without the attention of the operator in the anti-swaying mode. To ensure the safety of the workers and equipment on the ground, options have been calculated and proposed for setting the end switch at a level that determines the permissible extreme position of the load at which the pendulum length can be adjusted decreasing. What is more, to ensure the duration and reliability of the bridge crane operation, the possibility of setting end switches at key points for acceleration and smooth braking of the main lift mechanism has been considered. The spectrum of necessary components for realization of such a system has been offered. The logic of the work of the cargo anti-swaying system has been developed

В данной статье рассмотрено влияние изменения длины нити (каната) маятника на амплитуду затухающих колебаний подвешенного груза при заданных начальных параметрах в условиях эксплуатации мостового крана. Приведены основные соотношения переходных процессов в исследуемых механизмах главного подъема. Построена аналитическая схема управления системой противораскачивания груза. Описаны моменты сил, приведенные к точке подвеса (катушке запасовки канатов), при регулировании положения груза в пространстве. Построены графики амплитуд затухающих колебаний при разных длинах плеча маятника. Рассмотрены частные случаи положения груза относительно точки подвеса для определения оптимальной длины нити, при которой система, состоящая из асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором, преобразователя частоты, промышленного логического контроллера, датчика угла наклона, датчика нагрузки и группы конечных выключателей, будет работать наиболее эффективно без участия оператора в режиме противораскачивания. Для обеспечения безопасности расположенных на уровне земли рабочих и техники рассчитаны и предложены варианты по установке конечного выключателя на уровне, который определяет допустимое крайнее положение груза, при котором можно начинать подрегулирование длины маятника в сторону уменьшения. Также для обеспечения продолжительности и надежности работы мостового крана была рассмотрена возможность установки конечных выключателей в ключевых точках для ускорения и плавного торможения механизма главного подъема. Предложен спектр необходимых компонентов для реализации подобной системы. Разработана логика работы системы противораскачивания груза

В даній статті розглядається вплив зміни довжини нитки (канату) маятника на амплітуду згасаючих коливань підвішеного вантажу при заданих початкових параметрах в умовах експлуатації мостового крана. Наведені основні співвідношення перехідних процесів в досліджуваних механізмах головного підйому. Побудована аналітична схема управління системою противокачання вантажу. Описано моменти сил, наведені до точки підвісу (котушці запасування канатів), при регулюванні положення вантажу в просторі. Побудовано графіки амплітуд згасаючих коливань при різних довжинах плеча маятника. Розглянуто окремі випадки положення вантажу щодо точки підвісу для визначення оптимальної довжини нитки, при якій система, що складається з асинхронного двигуна з короткозамкненим ротором, перетворювача частоти, промислового логічного контролера, датчика кута нахилу, датчика навантаження і групи кінцевих вимикачів, буде працювати найбільш ефективно без участі оператора в режимі противокачання. Для забезпечення безпеки розташованих на рівні землі робітників і техніки, розраховані та запропоновані варіанти по установці кінцевого вимикача на рівні, який визначає допустиме крайнє положення вантажу, при якому можна починати підрегулювання довжини маятника в сторону зменшення. Так само, для забезпечення тривалості та надійності роботи мостового крана була розглянута можливість установки кінцевих вимикачів в ключових точках для прискорення і плавного гальмування механізму головного підйому. Запропоновано спектр необхідних компонентів для реалізації подібної системи. Розроблена логіка роботи системи противокачання вантажу