The usage spectrum of mechanisms with parallel structure is spreading all the time. The mechanisms of machine-tools and manipulators become more complicated and it is necessary to improve the program-controlled modules. Closed circuit mechanisms are mostly spread in robotic complexes, where manipulator performs complicated spatial movements by the given trajectory. The usage spectrum is very wide and the most popular are sorting, welding, assembling and others. However, the problem of designing the operating programs is still present even today. It is just because the developed post-processors are created for the equipment that we have for now. But new machine tool constructions appear every day and there is a necessity to control them.The problems associated with using of hardware and software of mechanisms with parallel structure in computer-aided simulation are considered. The program for inverse problem kinematics solving is designed. New method of designing the control programs is found. The kinematic analysis methods options and calculated data obtained by computer mathematics systems are shown with «Tools Glide» software taken as an example.

На сьогоднішній день область використання механізмів паралельної структури постійно розширюється і в той самий час ускладнюються конструкції верстатів та маніпуляторів, побудованих із використанням структур зазначеного типу. Найбільшого розповсюдження механізми із замкнутою структурою ланцюгів набули у робото-технічних комплексах, в яких маніпулятор виконує складні просторові рухи по заданій траєкторії. Однак, і на сьогоднішній день залишається відкритим питання розробки керуючих програм для нового обладнання, оскільки розроблені пост-процесори розраховані на створення програм вже існуючого обладнання.Розглянуті питання, пов’язані з програмно-апаратним забезпеченням механізмів паралельної структури в системах автоматизованого моделювання. Розроблено програму для розрахунку зворотньої задачі кінематики для механізмів паралельної структури, яка в свою чергу може використовуватися як пост-процесор для визначення працездатності будь-якої нової компоновки верстатів. Наведено варіанти методів аналізу кінематики і розрахунку даних, отриманих в системах комп’ютерної математики на прикладі програми «Tools Glide».