Previous studies of the optimization of the manipulator motion mode on an elastic base based on the criteria of the rms value of the drive torque and the rate of change of the rms value of the drive torque established that the use of optimal manipulator motion modes, which are created on the basis of higher derivatives of the characteristics of the change of the drive torque, allow to obtain more smooth movements of the boom system of the manipulator, thereby reducing its oscillations on the elastic support. At the same time, the obtained optimal modes of movement didn't completely eliminate the boom system oscillations during the change of departure. By observing the oscillations of the elastic link of the manipulator, the quality of the obtained optimal modes of movement was evaluate and the presence of residual oscillations was shown. This work considers the possibility of optimizing the manipulator's motion mode based on the criterion of the mean square value of the acceleration of the drive torque change. For this purpose, the second derivative of the driving torque function of the manipulator boom system drive was determined first. Such a criterion for optimizing the motion mode is an integral functional, the minimization of which is carry out by the methods of variational calculus. The regularity of the change of the driving torque it was find from the dynamic equation of motion. The search for the optimal motion mode of the manipulator realized through the solution of the Poisson boundary nonlinear differential equation of the fourth order. The results of the conducted research made it possible to clarify much better the nature of the vibrations of the manipulator boom system and, as a result, to develop a drive control system that allows the realization of the obtained optimal mode of movement.

Предварительными исследованиями оптимизации режима движения манипулятора на упругой основе по критериям среднеквадратичного значения движущего момента привода и скорости изменения среднеквадратичного значения момента привода было установлено, что применение оптимальных режимов движения манипулятора, созданных на основе высших производных от характеристики изменения движущего момента , позволяющие получить более плавные перемещения стреловой системы манипулятора, тем самым уменьшить его колебания на упругой опоре. При этом полученные оптимальные режимы движения полностью не устраняют колебания стреловой системы в процессе смены вылета. По наблюдению колебаний упругого звена манипулятора было оценено качество полученных оптимальных режимов движения и показано наличие остаточных колебаний.В данном исследовании рассматривается возможность оптимизации режима движения манипулятора по критерию среднеквадратичного значения ускорения изменения движущегося момента привода. Для этого, первоначально была определена вторая производная от функции движущего момента привода стреловой системы манипулятора. Такой критерий оптимизации режима движения представляет собой интегральный функционал, минимизация которого осуществлена методами вариационного исчисления. Закономерность изменения приводного момента найдена с динамического уравнения движения.Поиск оптимального режима движения манипулятора реализуется через решение краевого нелинейного дифференциального уравнения Пуассона четвертого порядка.Результаты проведенных исследований позволили значительно лучше понять природу колебаний стреловой системы манипулятора и, как следствие, разработать систему управления приводом, позволяющую реализовать полученный оптимальный режим движения.

Попередніми дослідженнями оптимізації режиму руху маніпулятора на пружній основі за критеріями середньоквадратичного значення рушійного моменту приводу та швидкості зміни середньоквадратичного значення моменту приводу було встановлено, що застосування оптимальних режимів руху маніпулятора, які створені на основі вищих похідних від характеристики зміни рушійного моменту, дозволяють отримати більш плавні переміщення стрілової системи маніпулятора, тим самим зменшити його коливання на пружній опорі. При цьому, отримані оптимальні режими руху повністю не усувають коливання стрілової системи в процесі зміни вильоту. За спостереженням коливань пружної ланки маніпулятора було оцінено якість отриманих оптимальних режимів руху та показано наявність залишкових коливань. В даному дослідженні розглядається можливість оптимізації режиму руху маніпулятора за критерієм середньоквадратичного значення прискорення зміни рушійного моменту приводу. Для цього, спочатку було визначено другу похідну від функції рушійного моменту приводу стрілової системи маніпулятора. Такий критерій оптимізації режиму руху представляє собою інтегральний функціонал, мінімізація якого здійснена методами варіаційного числення. Закономірність зміни приводного моменту знайдено з динамічного рівняння руху. Пошук оптимального режиму руху маніпулятора реалізується через розв’язок краєвого нелінійного диференційного рівняння Пуассона четвертого порядку. Результати проведених досліджень дозволили значно краще зрозуніти природу коливань стрілової системи маніпулятора і, як наслідок, розробити систему керування приводом, яка дозволяє реалізувати отриманий оптимальний режим руху.