Проведен системный анализ процесса обследования газопроводов мобильным колесным роботом для внутритрубной дефектоскопии. Рассмотрены и классифицированы трудности (прецеденты), которые необходимо преодолевать мобильным роботом в процессе движения внутри трубы, на основе чего сделан вывод о составе интеллектуальной системы управления роботом. Разработана теоретико-множественная модель процесса обследования газопроводов мобильным колесным роботом для внутритрубной дефектоскопии. Формализовано описание собственных физических параметров робота, физических и внешних параметров сечения трубопровода, параметров встречающихся в трубопроводе препятствий и маршрута робота. Разработана методика управления, которая основана на нечетком ситуационном управлении. Методика подходит для решения сложной задачи управления объектом в условиях изменения физических параметров газопровода с учетом всех возможных прецедентов.

The systems analysis of the gas pipeline inspection process using wheeled mobile robot for in-pipe defectoscopy is made. The problems (precedents) which mobile robot has to overcome in the in-pipe moving process are considered and classified; the structure of intellectual control robot system is defined on the base of this analysis. A set-theoretical model of the gas pipeline inspection process using wheeled mobile robot for in-pipe defectoscopy is developed. Physical robot parameters, physical and inner pipeline parameters, parameters of obstacle and target objects are formalized. The control method is designed on the basis of fuzzy situational management. This method suits for difficult control task solution in variable conditions of gas pipeline with consideration of all possible precedents.