Демонстрируется новый подход к управлению четырёхроторным беспилотным ле-тательным аппаратом в среде с заранее неопределенными внешними возмущениями. В качестве объекта управления выбран квадракоптер, так как среди прочих беспилотных летательных аппаратов он является наиболее манёвренным и предназначенным для работы в условиях ограниченного пространства, рассчитан на выполнение задач в го-родских условиях. На квадрокоптер во время полета неизбежно действуют внешние воз-мущения, например порывы ветра, поэтому в статье рассмотрены вопросы анализа математической модели квадрокоптера с учетом внешних возмущающих воздействий. Для синтеза синергетического закона управления квадрокоптером применяется метод аналитического конструирования агрегированных регуляторов с интегральной адапта-цией. Полученный закон пространственного управления инвариантен к кусочно-постоянным внешним возмущениям, наихудшим возмущениям, возникающим при полете квадрокптера.

This paper presents a new approach to quadrotor unmanned aerial vehicle control in envi-ronment with undefined external perturbation. The quadcopter is chosen as controlled object be-cause among the others this type of UAV is the most maneuverable, designed to work in closed spaces and designed to operate in urban environment. The undefined perturbation, for example, a strong windflaw, are always effect on quadcopter in flight, thus in this paper examines the analysis of the dynamic model of quadrotor UAV which takes into account the external perturbation. For synthesis of nonlinear synergistic control of the quadcopter was applied the method of analytics construction of aggregated regulators with integral adaptation. The synthesized control algorithm is invariant to piecewise constant external perturbations, the worst type of perturbations, which arise in quadcopter flight.