Results of experimental studies of two algorithms for control of motion of a two-manipulator cooperative system are considered for the case of mechanical connection between the manipulators. The first algorithm is based on a common planned trajectory given for both manipulators. In the second algorithm, the planned trajectory is set only for one of the manipulators the "leader". Motion of the second manipulator is carried out in a compliant mode by signals from the six-component force/moment sensor.

Приведены результаты экспериментальных исследований двух алгоритмов управления движением двуруких роботов при наличии механической связи между руками. Первый алгоритм основан на задании общей для обеих рук плановой траектория движения. Во втором алгоритме плановая траектория задана только для одной из рук - ведущей, вторая рука движется в податливом режиме по сигналам шестикомпонентного датчика сил и моментов.