В докладе в полной нелинейной постановке решена известная своей сложностью проблема стабилизации «перевернутого маятника на подвижной тележке». Методом аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР) синтезированы законы управления движением тележки, обеспечивающие стабилизацию или автоколебания маятника с максимальным отклонением (±0,5π ) от верхнего неустойчивого положения. Рассматриваемая двухмассовая модель «перевернутый маятник на подвижной тележке» отражает поведение различных реальных механических систем от ориентации космических аппаратов до поведения манипуляционных роботов и маятниковых транспортных систем. В литературе уделяется важное внимание проблеме управления такого рода механическими системами, что и указывает на существенную прикладную значимость предложенного в докладе эффективного решения этой проблемы теории управления.

In the report we solve nonlinear complex problem of stabilization of "inverted pendulum on mobile cart". By using method of analytical design of aggregated regulators (ADAR) we have designed control laws for cart movement providing pendulum stabilization or self-oscillation with max. amplitude of (±0,5π ) from top unstable position. The explored double-mass model of "inverted pendulum on mobile cart" reflects behavior of various mechanical systems, including orientation of space vehicle and movement of manipulated robots and pendulum transport systems. Other authors attend problem of such mechanical systems control. This proves the essential applied significance for proposed in the report the effective solution of this problem of control theory.