Одним из трендов робототехнических разработок является создание миниатюрных робототехнических систем (МРС), предназначенных для выполнения задач в ограниченных пространствах. Примером такого пространства являются трубопроводы малого диаметра: от нескольких миллиметров до нескольких сантиметров, используемые в сфере коммунального хозяйства, на предприятиях химической промышленности, в магистральных линиях систем жизнеобеспечения судов и др. В статье предложен вариант построения МРС контроля и ремонта внутренних поверхностей произвольно ориентированных труб диаметром 50 мм. Проведенный анализ показал, что в условиях поставленной задачи оптимальной конструкцией МРС является модульная конструкция, а оптимальным способом перемещения МРС внутри трубопровода червячный. Система управления МРС должна содержать 3 основных модуля. Первый базовый модуль связан с оператором МРС. Он формирует команды управления, а также реализует прием, обработку и хранение информации, поступающей с датчиков и дефектоскопов транспортно-манипуляционного устройства. Второй выносной модуль предназначен для ретрансляции команд управления между оператором и исполнительным устройством, обеспечения синхронной подачи кабеля, а также подачи ремонтного раствора. Третий модуль транспортно-манипуляционное устройство осуществляет непосредственно перемещение, диагностику и локальный ремонт трубопровода с помощью специализированного оборудования.