В последнее время автономные мобильные роботизированные комплексы завоевывают все большую популярность при решении широкого спектра задач. Такие комплексы, как правило, оперируют в среде, где отсутствует возможность контроля ее параметров извне. С целью автономной навигации в подобных условиях рассматриваемые средства должны быть оснащены различными датчиками, в качестве которых, в первую очередь, выступают датчики кинематических параметров и видеосенсоры. Характерными особенностями автономных мобильных платформ являются малый размер и высокая маневренность. Ввиду ограничений по габаритам подход с установкой датчиков на гиростабилизированной платформе принципиально не реализуем. Поэтому инерциальные датчики, установленные на таком обьекте, в большей степени подвержены влиянию целого ряда возмущающих воздействий, что в конечном итоге приводит к росту погрешности в оценках положения обьекта. С другой стороны, маневренность платформы обуславливает необходимость в эффективных и точных средствах для определения ее положения. В статье рассматривается проблема определения ориентации мобильного обьекта в пространстве по результатам обработки изображений, полученных от установленной на нем видеокамеры. Анализируются современные подходы и методы обработки изображений, применяемые для извлечения информации об углах крена и тангажа. Описываются типичные проблемы, с которыми сталкиваются исследователи при решении подобных задач, приводятся рекомендации по выбору того или иного метода.

Autonomous mobile robots gain popularity in solving broad spectrum of problems. Those vehicles usually operate in an uncontrollable environment. In order to successfully navigate in such an environment, they have to be equipped with various sensors. Arguably, the two most important ones are inertial and video sensors. Some features of autonomous vehicles pose challenges to attitude estimation with inertial sensors. The latter one cannot be mounted in gimbals because of a small size of the vehicle. This leads to increased sensitivity of sensor measurements to various perturbations and larger errors in attitude estimates. On the other hand, high maneuverability of the robot stipulates the necessity of effective and precise methods to estimate the vehicle pose. The paper considers the problem of attitude estimation for autonomous vehicles equipped with camera by means of image processing technique. It contains an analysis of modern approaches to the tilt angles extraction. There are also descriptions of the typical obstacles which the researchers meet when solving such a kind of problems, and some hints are given to choose the applicable method.