The authors study quantitative assessment of flexibility performance of spatial mechanisms of manipulators in the presence of motor redundancy using analytical calculations. The effect of the kinematic structure and geometrical parameters of mechanisms of manipulators on the flexibility performance in the virtual movement simulation on the velocity vector is considered.

В работе исследуются с помощью аналитических расчетов количественные оценки показателей маневренности пространственных механизмов манипуляторов при наличии двигательной избыточности. Исследовано влияние кинематической структуры и геометрических параметров механизмов манипуляторов на показатели маневренности при виртуальном моделировании движений по вектору скоростей.