Рассматривается АНПА, в котором решение всего комплекса задач по его управлению на всех этапах выполнения миссии возложено на аппаратно-программный комплекс, называемый интегрированной системой управления (ИСУ), и включающий в себя все радиоэлектронные средства, так или иначе участвующие в управлении АНПА. Целью работы явилось описание алгоритмов функционирования каждой из подсистем ИСУ АНПА на каждом из этапов выполнения миссии. В состав ИСУ АНПА входят: подсистема управления, подсистема освещения обстановки (ПОО) по гидроакустическому и другим (при необходимости) каналам наблюдения, подсистема радиосвязи (ПРСв), подсистема гидроакустической связи (ПГАСв) с взаимодействующими объектами и прием сигналов подводных маяков-ответчиков, навигационная подсистема (НП), подсистема управления техническими средствами (ПУТС) АНПА (двигателем, рулями, манипуляторами и др. механизмами), подсистема обеспечения причаливания (ППр) АНПА. Приведена алгоритмическая структура интегрированной системы управления (ИСУ) АНПА, базирующаяся на гибридном подходе, который сочетает централизованный и мультиагентный подходы и во многом повторяет структуру системы управления боевого корабля. Излагается краткое описание алгоритмов функционирования каждой из подсистем интегрированной системы (ИСУ) АНПА на каждом из этапов выполнения миссии. которыми являются: переход из места базирования в назначенный район; поиск в назначенном районе назначенного объекта; осуществление с этим объектом заданного взаимодействия; возвращение в место базирования; причаливание к причальному устройству. Приведены основные из алгоритмов, реализуемых ИСУ.

This paper considers the AUV, in which the solution of the whole complex of cottages, on its management at all stages of the mission entrusted to Appa-versa-software system, called an integrated system of councils-ment (MIS), and includes all the radio-electronic means, in one way or otherwise involved in the management of the AUV. The aim of the work was the description of al-algorithm operation of each of the subsystems ISU AUV at each stage of the mission. The structure of the ISU AUV includes: management subsystem, subsystem illum-tion situation (VET) in hydroacoustic and others (need-sti) channels surveillance subsystem radio (RSVP), a subsystem of hydro-acoustic coupling (PGASv) with interactive objects and receive sig -nalov underwater beacons, navigation subsystem (TM) subsystem theme of technical means (putts) AUV (engine, steering-mi, manipulators and others. mechanisms) subsystem ensuring approaching-tion (LTP) AUV. The paper shows the algorithmic structure of integrated systems-we (MIS) AUV based on a hybrid approach that combines centralized and multi-agent approach and largely follows the structure of the control system of a warship. Presents a brief description of the algorithms functioning of each of the subsystems of the integrated system (MIS) AUV at each stage of the mission. which are: transition from home base in the designated area; search in a designated area of the designated facility; implementation of the specified object with this interaction; return to home base; mooring to mooring. The paper presents the basic algorithm implemented by the ISU.