Problems of stability of control system of a two-manipulator cooperative system are considered. A method is proposed for analysis of stability of the two-manipulator cooperative system as a multidimensional dynamical system based on the Nyquist frequency criterion. The results of analytical studies and calculations of dynamics of these systems while they perform operations in the free space and manipulate objects are given.

Рассмотрены вопросы устойчивости системы управления двурукого манипуляционного робота. Предложен метод исследования устойчивости двурукого манипуляционного робота как многомерной динамической системы на основе частотного критерия Найквиста. Приведены результаты аналитических исследований и расчетов динамики таких роботов при выполнении операций в свободном пространстве и при манипулировании объектами.