Использование автономных роботизированных морских подвижных объектов значительно увеличилось в последние годы. Такие объекты представляют собой сложные аппаратно-программные комплексы, участвующие в заданиях, проходящих в неопределенных условиях, поэтому степень автономности становится важным вопросом. Поэтому способность обнаруживать и продолжать поддерживать работоспособность при ошибках или отказах оборудования является ключевым фактором для успешного завершения миссии или возобновления прежнего состояния объекта. В этой статье произведен обзор методов обнаружения неисправностей исполнительных механизмов, приборов и алгоритмов отказоустойчивости.

The methods for the detection of faults of actuators, devices and algorithms for fault tolerance were considered. The problem of fault diagnosis is an important aspect in the design and use of control systems. Marine objects are complex hardware and software systems involved in the tasks taking place in uncertain environments, there is a way the degree of autonomy becomes an important issue. Therefore, the ability to detect and to continue to maintain the health while an error or equipment failure is a key factor for the successful completion of the mission or the resumption of the previous state of the object.