Телегин Александр Иванович, д-р физ.-мат. наук, проф., проф. кафедры автоматики, Южно- Уральский государственный университет, филиал в г. Миассе, Миасс, Россия; teleginai@susu.ru. Гусев Евгений Васильевич, д-р техн. наук, проф., проф. кафедры цифровой экономики и информационных технологий, Южно-Уральский государственный университет, Челябинск, Россия; gusevev@susu.ru. Кодкин Владимир Львович, д-р техн. наук, проф. кафедры электропривода, мехатроники и электромеханики, Южно-Уральский государственный университет, Челябинск, Россия; kodkinvl@ susu.ru. Ширяев Владимир Иванович, д-р техн. наук, проф., заведующий кафедрой систем автоматического управления, Южно-Уральский государственный университет, Челябинск, Россия; shiriaevvi@susu.ru. Aleksandr I. Telegin, Dr. Sci. (Phys. and Math.), Prof., Prof. of the Department of Automation, South Ural State University, Miass, Russia; teleginai@susu.ru. Evgeny V. Gusev, Dr. Sci. (Eng.), Prof., Prof. of the Department of Digital Economics and Information Technologies, South Ural State University, Chelyabinsk, Russia; gusevev@susu.ru. Vladimir L. Kodkin, Dr. Sci. (Eng.), Prof. of the Department of Electric Drive, Mechatronics and Electromechanics, South Ural State University, Chelyabinsk, Russia; kodkinvl@susu.ru. Vladimir I. Shiryaev, Dr. Sci. (Eng.), Prof., Head of the Department of Automatic Control Systems, South Ural State University, Chelyabinsk, Russia; shiriaevvi@susu.ru. Целью является исследование возможностей и способов раздельного X3D-моделирования структуры манипуляционных роботов и внешнего X3D-прототипирования моделей их тел, не требующих для их практического использования знаний X3D-программирования виртуальных миров. Методы исследования относятся к трехмерному моделированию, кинематике систем тел и робототехнике. Рассматриваются типовые ангулярные манипуляционные роботы, состоящие из поворотной платформы, плеча, предплечья и трехзвенной кисти, на конце которой установлен схват с двумя пальцами. Результаты исследования содержат описание разработанных способов разметки структуры и геометрии манипуляционных роботов и трех способов (простейшего, простого и типового) создания цифрового кода, на основе которого автоматически генерируется X3D-модель тела. Для каждого из этих способов отмечаются достоинства, недостатки и ограничения, а также рекомендуются случаи их эффективного использования. Практически применять подробно описанные способы сможет любой пользователь, освоивший цифровое кодирование моделей тел. Это особенно актуально для тех, кто не владеет декларативным xml-программированием и в частности расширяемым языком разметки X3D, для изучения которого книг и статей на русском языке очень мало. Для желающих углубить свои знания X3D на практике здесь представлены и описаны разработанные X3D- и JS-коды моделирования манипуляционных роботов и их тел. Приведены примеры X3D-разметки структуры типовых манипуляционных роботов с шестью вращательными кинематическими парами, которые охватывают большинство ангулярных промышленных роботов. Заключение. Полученные результаты используются для внешнего X3D-прототипирования манипуляционных роботов и их схватов в составе X3D-моделей роботизированных технологических комплексов межоперационного транспортирования, покраски, сварки, сборки с целью симуляции выполнения соответствующих технологических процессов. The aim is toinvestigate the possibilities and methods for separate X3D modeling of the structure of manipulation robots and external X3D prototyping of their body models, without requiring knowledge of X3D programming of virtual worlds for their practical use. The research methods are related to 3D modeling, body system kinematics and robotics. Typical angular manipulative robots consisting of a rotating platform, a shoulder, a forearm, and a three-linked hand with a two-fingered grip at the end are considered. The results of the study contain a description of the developed ways of marking up the structure and geometry of manipulation robots and three ways (simple, simple and typical) of creating a digital code, based on which an X3D model of the body is automatically generated. For each of these methods, advantages, disadvantages and limitations are noted, and cases of their effective use are recommended. Practical application of the methods described in detail will be possible for any user who has mastered digital coding of body models. This is especially important for those who do not know declarative xml-programming and in particular the extensible markup language X3D, for the study of which books and articles in Russian are very few. For those who wish to deepen their knowledge of X3D in practice here are presented and described developed X3D and JS-codes for modeling manipulation robots and their bodies. Examples of X3D layout of the structure of typical manipulation robots with six rotational kinematic pairs, which cover most angular industrial robots, are given. Conclusion. The obtained results are used for external X3D prototyping of manipulation robots and their grippers as part of X3D models of robotic technological complexes of inter-operational transportation, painting, welding, assembly in order to simulate the performance of the corresponding technological processes.