En este trabajo se revisita un problema clásico: el diseño óptimo de actuadores y/o sensores para sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Considerando el sistema descrito en el espacio de estados, el objetivo sería el de escoger, bajo ciertas restricciones, la matriz de entrada B y/o la matriz de salida C para optimizar algún criterio asociado, habitualmente, con el grado de controlabilidad y/u observabilidad del sistema. Este trabajo propone resolver este problema empleando algoritmos genéticos. La principal ventaja de esta herramienta es que permite introducir las restricciones de forma muy sencilla, permitiendo resolver el problema de una forma mucho más general de las que existen en la literatura. Además, esta metodología permite considerar optimización multi-objetivo de forma directa, pudiendo analizar la situación en la que más de uno de estos criterios sean interesantes para la aplicación.