Os projetos de extensão comunitária viabilizam a relação transformadora entre Universidade e sociedade e contribuem para a formação integral dos estudantes, pois permitem a reflexão sobre as conjunturas sociais, a relação com as teorias aprendidas em sala e a construção de novos conhecimentos. Este estudo teve como objetivo analisar a extensão comunitária desenvolvida em uma universidade comunitária sob a percepção dos estudantes e professores que atuam nos projetos de extensão. Para tanto, realizou-se um levantamento, quantitativo, com caráter descritivo, cujos dados foram coletados por meio de questionários. Os resultados demonstraram que os projetos de extensão da universidade apresentam-se consoantes às diretrizes da extensão comunitária definidas pelo Fórum de Pró-reitores de Extensão das Instituições Públicas de Educação Superior Brasileiras. Percebeu-se, nos projetos, indissociabilidade do ensino, pesquisa e extensão; interdisciplinaridade; interação dialógica; transformação social e impactos na formação dos estudantes. Entretanto, os estudantes identificaram dificuldades na obtenção de informações sobre as práticas extensionistas e os meios de comunicação da universidade foram considerados insuficientes. Espera-se que essa análise da percepção dos estudantes e professores contribua para a literatura de extensão comunitária e estimule a práxis extensionista no ensino e na pesquisa.