La memoria se ha estructurado por secciones que reflejan el orden en que se ha ido realizando el proyecto. Se empieza por una presentación del robot hexápodo y sus orígenes. Sigue una descripción de la situación previa y la motivación del proyecto, para después pasar a un estudio preliminar de los elementos disponibles. A continuación se concretan los objetivos que se marcaron inicialmente para la realización del proyecto, junto con los requerimientos y restricciones que se presentaban. Seguidamente se describe el proceso de diseño y las diferentes etapas realizadas, para finalizar con un estudio económico y conclusiones sobre el trabajo realizado y el resultado obtenido.