L'acceptabilit�� et l���efficacit�� des Interactions Humain-Robot (IHR) ou des Interfaces Humain-Machine (IHM) au sens large, sont deux questions centrales. Les difficult��s que peuvent avoir les syst��mes informatiques complexes �� s���adapter au monde humain et �� interagir avec lui d'une mani��re qui ��mule le travail collaboratif humain-humain posent la question de la compr��hension et de la ma��trise de l'��volution d'IHM ou d���IHR intuitives, agr��ables et efficaces. Travailler sur les caract��ristiques techniques de l'IHM (la conception de leur apparence, les traits de comportement superficiels etc.) peut contribuer �� certaines solutions partielles pour des interactions ponctuelles ou �� court terme. Malgr�� des progr��s notables, les IHM restent �� ce jour peu intuitives. La question de l����� intuitivit�� �� des IHM est donc une probl��matique difficile. L'impact de la charge cognitive induite par une IHM peut provoquer d'importants d��ficits d'efficacit��, voire l'arr��t de l���interaction. Dans le cadre, par exemple, des IHR, cette question peut ��tre abord��e au travers de divers aspects, on peut citer de mani��re non-exhaustive : la communication verbale, les communications non-verbales (expressions faciles, postures, gestes co-verbaux etc.), la morphologie, la s��curit�� ou encore l�����thique.