Baixos níveis de competência em habilidades motoras apresentam como consequência o surgimento do Transtorno do Desenvolvimento da Coordenação (TDC) e, as dificuldades motoras tendem a interferir negativamente em aspectos socioemocionais podendo resultar em ansiedade e baixa autoestima. O presente estudo analisou a relação entre competência motora, ansiedade e autoestima. Participaram do estudo 138 estudantes, com faixa etária de 10 a 15 anos, que responderam a três questionários, o Adolescent Motor Competence Questionnaire (AMCQ), a Escala de Autoestima de Rosenberg e a versão em português do Inventário de Ansiedade Traço-Estado (IDATE). Além dos estudantes, participaram do estudo 127 pais que responderam ao questionário de Transtorno do Desenvolvimento da Coordenação - Brasil (DCDQ). Para análise foi utilizada a estatística descritiva, na comparação entre grupos utilizou-se o Teste t de Student e para a correlação, utilizou-se o teste Correlação de Pearson e o Qui-quadrado, respectivamente. Os resultados indicaram que quanto maior a competência motora percebida, menor os níveis de ansiedade e maiores os níveis de autoestima. Dessa forma, conclui-se que escolares com suspeita de TDC por apresentarem baixa competência motora percebida, os níveis de ansiedade são maiores e o níveis de autoestima menores, comparados com os escolares sem suspeita de TDC.