publication . Bachelor thesis . 2013

Desarrollo de un sistema de juego al Tres en Raya para el robot NAO H25

Luis Mingueza, Nerea;
Open Access Spanish; Castilian
  • Published: 25 Jun 2013
  • Country: Spain
Abstract
En este trabajo se presenta el desarrollo de un módulo para el robot NAO que le permitirá jugar al “Tres en Raya” con un humano de forma autónoma. El desarrollo del juego incluye una gran variedad de técnicas de inteligencia artificial como el aprendizaje por demostración, la visión artificial y la búsqueda heurística que le permitirán alcanzar al robot ese grado de autonomía. La finalidad del trabajo es conseguir que el robot NAO aumente el componente social e interactúe cada vez mejor con los humanos mediante juegos sencillos que todos conocemos, pues este trabajo sirve de base para desarrollar otros módulos con otros juegos diferentes. En la realización del p...
Subjects
free text keywords: Juegos de ordenador, Robots, Inteligencia artificial, Aprendizaje, Informática
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1. Introduccio´n 1 1.1. Motivacio´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2. Objetivos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.3. Estructura del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Estado del arte 4 2.1. Historia de la robo´tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.2. Diferentes aproximaciones de control de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2.1. Programados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2.2. Teleoperados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2.3. Auto´nomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.2.3.1. Control reactivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.2.3.2. Control deliberativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.3. Formas de programar un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.3.1. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.3.2. Lo´gica difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3.3. Aprendizaje por demostracio´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.4. Algoritmo MiniMax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.5. Algoritmo de poda Alfa-Beta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.6. Visio´n artificial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.6.1. Binarizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.6.2. Histogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.7. Trabajos similares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4. Evaluacio´n 55 4.1. Entorno de pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.2. Descripcio´n de las pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 4.2.1. Pruebas unitarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4.2.2. Pruebas de integracio´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4.2.3. Pruebas de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.3. Cuestionario de evaluacio´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 4.4. Resultados obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

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