publication . Master thesis . 2016

STABILIZACIJA ROBOTA NA ŽOGI IN KALMANOV FILTER

Turk, Janez;
Open Access Slovenian
  • Published: 16 Sep 2016
  • Publisher: J. Turk
  • Country: Slovenia
Abstract
Stabilizacija robota na žogi je dvodimenzionalen problem inverznega nihala (Segway). V magistrskem delu je opisana izdelava strojnega dela robota (konstrukcije in vezja), načrtovanje vseh uporabljenih algoritmov ter potek programa v digitalnem signalnem procesorju. Glavni problem, ki smo se mu najbolj posvetili, je slab podatek o nagibu, ki ga pridobimo z zlivanjem senzorskih podatkov giroskopa in pospeškometra. Za izboljšanje delovanja je še veliko rezerve pri načrtovanju regulatorjev. Poleg samostojnega načina delovanja omogoča robot tudi vodenje s pametnim telefonom preko bluetooth povezave. The Ballbot control is two-dimensional problem of inverted pendulum ...
Subjects
free text keywords: inverzno nihalo, stabilizacija, polinomska sinteza, komplementarni filter, Kalmanov filter, inverted pendulum, stabilization, pole placement, complementary filter, Kalman filter, udc:004.896:007.52(043.2)
Related Organizations
Any information missing or wrong?Report an Issue