publication . Bachelor thesis . 2016

Desarrollo de un entorno de programación para un robot simulado Turtlebot-2 con brazo manipulador WIDOWX mediante la conexión V-REP y MATLAB

Fernández-Vega, Iván;
Open Access Spanish; Castilian
  • Published: 01 Jun 2016
  • Country: Spain
Abstract
El objetivo principal de este Trabajo de Fin de Grado ha sido el de implementar un entorno de programación para un robot móvil Turtlebot-2 dotado de un brazo articulado WidowX. Para ello, se ha modelado este conjunto robótico en el simulador V-REP a partir de las descripciones físicas de los mismos, y se han ajustado diversos parámetros para que el comportamiento del robot simulado sea lo más parecido al del robot real. Para implementar las aplicaciones que controlen nuestro conjunto robótico hemos elegido MATLAB. Por tanto, es necesario establecer una conexión entre MATLAB y V-REP. Puesto que V-REP dispone de una API remota, ha sido necesario diseñar una toolbo...
Subjects
free text keywords: Informática - Trabajos Fin de Grado, Grado en Ingeniería de Computadores - Trabajos Fin de Grado, Robótica, Autómatas, Matlab, V-REP, Turtlebot, Brazo robótico, Kinect, Hokuyo
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