В этой статье мы представляем подходы для моделирования движения гусениц и представляем собственный метод симуляции робота, включая его манипулятор и захват, а также работу бортовых датчиков. Статья рассматривает современный мировой опыт подобных разработок, способы, которые использовались нами при создании модели, и проблемы, с которыми мы столкнулись. В заключительной части статьи представлено тестирование модели в рамках гетерогенной группы роботов в сценарии одновременной локализации, картографирования и планирования пути в среде симуляции Gazebo на неизвестной карте. Алгоритмы расчета пути для гетерогенной группы беспилотных наземных роботов (БНР) и беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), разработаные нами ранее, включают в себя комбинацию глобальных и локальных методов построения маршрута.