Co-manipulation sûre d’un robot de protonthérapie

Doctoral thesis French OPEN
Baumeyer , Julien;
(2017)
  • Publisher: HAL CCSD
  • Subject: Collision detection | [ SPI.OTHER ] Engineering Sciences [physics]/Other | Serial robot | Protonthérapie | Admittance control | Détection de collisions | Comanipulation | Commande en admittance | Robot sériel | Protontherapy

This PhD thesis takes place in a medical context of oncological treatments, more particularly in robotised protontherapy. The objective of this thesis, carried out under a CIFRE contract with LEONI CIA Cable Systems, is the development of a safe comanipulation control d... View more
  • References (89)
    89 references, page 1 of 9

    5.10 Table médicale kVue vue de dessus, position du capteur Omega-190 et les repères associés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    5.11 Table médicale kVue vue de dessus avec la barre haptique en U, le capteur Mini-85 et les repères associés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    5.15 Algorigramme de filtrage par moyenne des valeurs acquises par le capteur d'efforts utilisé pour la co-manipulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    5.16 Représentation mécanique des muscles antagonistes dans le bras humain [Rahman, Ryojun Ikeura et Mizutani 2002]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    5.17 Représentation de la trajectoire virtuelle lors d'une tâche de pointage avec le bras humain [Toshio Tsuji et Tanaka 2008]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    5.18 Représentation de la raideur au niveau de la main sous la forme d'une ellipse dont la forme varie au cours du mouvement [T. Tsuji et al. 1994]. . . . . . . . . . . .

    5.19 Valeurs expérimentales de raideur obtenues sur un échantillon de 7 personnes [Duchaine 2010]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    5.20 Méthode de co-manipulation 2 dans laquelle le capteur Omega 190 est localisé entre la table médicale et l'effecteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    5.21 Schéma bloc simplifié de la commande en admittance du robot Orion incluant le patient allongé sur la table médicale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    5.22 Profil de commande de vitesse utilisé lors du mouvement rectiligne . . . . . . . .

  • Similar Research Results (1)
  • Metrics
Share - Bookmark