Contribution à la coordination de flottille de véhicules sous-marins autonomes

Doctoral thesis French OPEN
Spiewak , Jean-Mathias;
(2007)
  • Publisher: HAL CCSD
  • Subject: optimisation | [PHYS.PHYS.PHYS-FLU-DYN]Physics [physics]/Physics [physics]/Fluid Dynamics [physics.flu-dyn] | coopération | [ SPI.AUTO ] Engineering Sciences [physics]/Automatic | régimes glissants classiques et d'ordre supérieur | [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic | flottille | générateur de trajectoires | modélisation | Véhicule sous-marin autonome | [ PHYS.PHYS.PHYS-FLU-DYN ] Physics [physics]/Physics [physics]/Fluid Dynamics [physics.flu-dyn]

Our researches are related to coordination of torpedo-shaped autonomous underwater vehicles flotilla. The cooperation of such vehicles can generate a gain of time, energy, data and exploring area. Indeed, we study the modelling and the control, based on classic sliding ... View more
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    70 references, page 1 of 7

    A Le v´ehicule H160 125 A.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 A.2 Mod`eles num´eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 A.2.1 Mod`ele en cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 A.2.2 Mod`ele en immersion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 A.3 Loi de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 A.3.1 En cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 A.3.2 En immersion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

    B D´efinitions 129 B.1 Optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 B.2 Programmation non lin´eaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 B.3 Contrˆole Optimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 B.4 G´en´eration de trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 B.5 Platitude d'un syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 B.5.1 D´efinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 B.5.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 4.4.2 V´erification d'une trajectoire en boucle ferm´ee . . . . . . . . . . . . 103 4.4.3 Convergence de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.4.4 G´en´eration de trajectoires Leader-Follower en boucle ouverte . . . . 109 4.4.5 G´en´eration de trajectoires Leader-Follower en boucle ferm´ee . . . . 110

    4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

    2.1 Rep`eres fixe et inertiel, Variables d'´etat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

    2.2 Les angles d'Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

    2.3 D´efinition de l'angle d'incidence ε . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

    2.4 Equilibre d'un corps immerg´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

    2.5 Vue en coupe de la gouverne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

    2.6 Forces de portance ZuGOUV et de traˆın´ee XuGOUV rapport´ees au rep`ere v´ehicule 46

    3.1 Contrˆoleur par retour d'´etat - Plan de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

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