Le flou dans les systèmes catadioptriques

Other literature type French OPEN
Zhang, Siyuan (2011)
  • Subject: Vision | Panoramique | Flou | Image | Robotique | 621.39

Dans le cadre de la robotique mobile volante, il est nécessaire d'utiliser des caméras légères en ambiance peu lumineuse. Elles ont donc en général une profondeur de champ réduite, ce qui pose problème dans le cadre de la vision panoramique. Cette thèse a pour objet le flou dans les systèmes catadioptrique. L'origine du flou dans ces systèmes à miroirs a été identifiée, et les paramètres internes et externes ont été étudiés afin de déterminer leur influence. Le cas de la caméra hypercatadioptrique a été analysé en détail et les zones de netteté ont été définies pour tous les types de systèmes catadioptriques. Ensuite, l'étude s'est orientée vers la diminution du flou, en utilisant deux approches complémentaires : l'approche matérielle, qui consiste à définir les paramètres optimaux pour minimiser le flou, et l'approche logicielle, qui consiste à traiter l'image a posteriori, avec les particularités de notre étude. Un système de vision catadioptrique multimiroirs a été conçu et fabriqué. La dernière partie expose divers travaux effectués dans le cadre de cette thèse. In the context of flying mobile robotics, it is necessary to use lightweight cameras in a faint atmosphere. They therefore generally have a short depth of field, which is a problem with catadioptric systems. This thesis aims to study blur in catadioptric systems. The origin of blur in mirror systems has been identified, and internal and external parameters have been studied to determine their influence. The hypercatadioptric camera has been analyzed in detail and sharpness areas have been defined for all types of catadioptric systems. Next, the study has been oriented towards the reduction of the blur, using two complementary approaches : the hardware approach, which is to define the optimal settings to minimize blur, and the software approach, which involves treating the image afterward, including the peculiarities of our study. A multi-mirror catadioptric system has been designed and manufactured. The final section presents various works carried out as part of this thesis.
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