Etude des manipulateurs parallèles à câbles, conception d'une suspension active pour soufflerie

Other literature type French OPEN
Lafourcade, Pascal (2004)
  • Subject: Manipulateurs parallèles | Câbles | Espace de travail | Conception | Architecture | 629.8

Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet de recherche sur un nouveau moyen d’essais pour l'étude des aéronefs : la Suspension ACtive pour SOufflerie (SACSO). Après avoir présenté les modélisations cinématique, statique et dynamique de ces manipulateurs, une caractérisation mathématique des différents espaces de travail est proposée. Elle nous permet d’exposer nos outils graphiques rapides de prévision de ces espaces. Sont ensuite abordés les problèmes liés à la nécessaire redondance en câbles de ce type de manipulateur et ce que cela entraîne au niveau de la commande. Cette étude théorique sur les manipulateurs parallèles à câbles nous conduit à énoncer quelques règles simples mais capitales de conception et à proposer deux exemples d’architecture extrême de manipulateurs à 6 ddl : les architectures minimale et maximale. Les règles édictées sont ensuite appliquées à la conception de l'architecture géométrique du manipulateur à câble SACSO. The context of this PhD Thesis is a research project on a new ground test facility for airplane behaviour previsions : Active Suspension for Wind Tunnel (Suspension ACtive pour SOufflerie SACSO). First, static, kinematics and dynamic models of Wire-Driven Parallel Kinematics Manipulators (PKM) are presented and a mathematic characterisation of the different workspaces is proposed. It permits us to expose our rapid graphic tools for workspaces prevision. Next, the problems of necessary wire redundancy and its influence on the command are tackled. This theoretical study leads us to state some simple but essential design rules and to propose two extreme 6 dof architecture examples : the minimal one and the maximal one. At the end, the proposed rules are applied to the design of the Wire-Driven PKM SACSO.
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